Oorspronkelijk was Royal Enfield een naaldenfabriek van de gebroeders Townsend. Zij gingen fietsen produceren en verkochten in 1892 hun bedrijf aan Albert Eadie en Robert Walker-Smith. De naam Royal Enfield verscheen in 1893 op een serie fietsen. Enige jaren later veranderde de bedrijfsnaam in The Enfield Cycle Co. Het eerste gemotoriseerde product was een vierwieler met De Dion-Bouton-motor, maar men experimenteerde ook met tricycles. Ze werden in 1900 gepresenteerd. In 1901 werden echter al motorfietsen met 211cc-Minerva-blokken gebouwd.